Am 01. April 1928 eröffnete der niederländische Ingenieur Hub van Doorne eine kleine Konstruktionswerkstatt in Eindhoven in den Niederlanden. Aus diesen bescheidenen Anfängen hat sich DAF zu einem weltweit führenden Lkw-Hersteller entwickelt, der besonderen Wert auf Innovation, Qualität und Transporteffizienz legt. Der hochtalentierte Hub van Doorne eröffnete seine kleine Werkstatt auf dem Gelände der örtlichen Brauerei Coolen in Eindhoven. Zu Beginn konzentrierte sich das Unternehmen auf Schweiß- und Schmiedearbeiten für die Stadt und lokale Unternehmen wie den Lampen- und Radiohersteller Philips. Die Weltwirtschaftskrise inspirierte Hub van Doorne und seinen Bruder Wim dazu, ihr Angebot weiter auszubauen. Die Werkstatt entwickelte sich 1932 zu einem Fertigungsbetrieb für Anhänger und der Firmenname wurde in Van Doorne's Aanhangwagen Fabriek (Van Doorne's Anhängerfabrik), abgekürzt DAF, geändert. Die Anhänger und Auflieger, die das kleine Werk produzierte, hoben sich durch ihre, dank des geschweißten Fahrgestells, hohe Nutzlast von der Konkurrenz ab. Die Schweißtechnik, mit der diese Anhänger hergestellt wurden, war zu dieser Zeit eine einzigartige Innovation, mit der erheblich Gewicht eingespart werden konnte. Eine weitere einzigartige Erfindung war der Containerauflieger von DAF, der 1936 auf den Markt kam und für das schnelle Be- und Entladen von Containern aus einem Eisenbahnwagen konzipiert war.

Dabei handelt es sich um ein frühes Beispiel für intermodale Transporte, und DAF wurde zu einem der weltweit ersten Anbieter von Containeraufliegern. Im Jahr 1949 ging der erste DAF-Lkw in Produktion und der Firmenname wurde in Van Doorne's Automobiel Fabriek geändert. Im Jahr darauf wurde eine neue Fabrik gebaut und die Fahrgestellproduktion für die heute bekannten Drei-, Fünf- und Sechstonner aufgenommen. Anfänglich verwendete DAF Benzinmotoren von Hercules und Dieselmotoren von Perkins, aber 1957 entwarf die Firma aus Eindhoven die ersten DAF-Motoren und begann mit der Herstellung. Zwei Jahre später erweiterte DAF den Dieselmotor DD575 um einen Turbolader, was eine weitere bahnbrechende Errungenschaft war. 1973 führte DAF die Ladeluftkühlung als Branchenneuheit ein. Diese Technik wurde zunächst entwickelt, um die Forderung nach mehr Motorleistung bei geringerem Kraftstoffverbrauch zu erfüllen, erwies sich jedoch später auch als unverzichtbar für die Realisierung weniger schädlicherer Abgasemissionen. In den 1980ern präsentierte DAF die ATi-Technik (Advanced Turbo Intercooling), die eine Verbesserung der Einspritztechnik und des Brennraums ermöglichte und dadurch eine Senkung des Kraftstoffverbrauchs und eine Steigerung der Leistung bewirkte. Im Jahr 2005 stellte DAF den PACCAR MX-Motor vor, der heute in alle schweren Lkw von DAF sowie in 40 % der von Kenworth und Peterbilt produzierten Lkw verbaut wird. Die MX-13- und MX-11-Motoren der neuesten Generation zeichnen sich durch extrem effiziente Downspeeding-Motoren mit intelligenten Antriebssträngen und effizienten Hinterachsen aus. Dadurch steht bei beeindruckend niedrigen Drehzahlen ein hohes Drehmoment zur Verfügung, was für eine unvergleichliche Kraftstoffeffizienz und höchsten Fahrerkomfort sorgt. Zusammen mit den modernsten Software-Algorithmen für Fahrzeuge, der ausgezeichneten Aerodynamik und dem neuen kompakten Nachbehandlungssystem sorgen diese DAF-Innovationen heute mit beeindruckenden 7 % für die größte Verringerung des Kraftstoffverbrauchs in der Geschichte des Unternehmens.